Pelar y cortar los mangos en trocitos hasta obtener 2 tazas; poner la pulpa en el vaso de la batidora y triturar con la leche, el azúcar y la ralladura de limón.
Verter en un cuenco grande. Disolver la gelatina en el agua caliente y el zumo de naranja y verter en la crema removiendo.
Dejar cuajar ligeramente y añadir la crema de leche, removiendo bien. Verter la mezcla en un molde e introducirlo en el frigorífico durante 3 horas o hasta que esté cuajado. Desmoldar y decorar.